La Conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles mathématiques tel que le modèle géométrique direct qui expriment la situation de l’organe terminal en fonction des vitesses articulaires du mécanisme et inversement. La description de leur morphologie. Plusieurs méthodes et notations ont été proposées, la plus répandue est celle de Denavit-Hartenberg mais cette méthode, développée pour des structures ouvertes simples, présente des ambigüités lorsqu’elle est appliquées sur des robots ayant des structures fermées ou arborescente. C’est pourquoi, on utilise la notation de Khalil et Kleinfinger qui permet la description homogène, et avec un nombre minimum de paramètres, des architectures ouvertes simples et complexes des systèmes mécaniques articulés.
- Teacher: Bouziane Mohammed-Mokhtar